В письменных источниках Копыль впервые упоминается в 1274 г. в Галицко-Волынской летописи. В Списке городов далеких и близких Копыль называется городом Киевского княжества. С 1320-х гг. — в составе Великого княжества Литовского. В XIV—XV вв. — центр Копыльского княжества. Более двух столетий был резиденцией князей Олельковичей — наследственных владельцев Киева и претендентов на великокняжеский литовский трон. Основатель рода Олельковичей, сын Владимира Ольгердовича, был женат на дочери великого московского князя Василия I — Анастасии.
На протяжении столетий копыльские князья вели борьбу против окатоличивания местного населения, были защитниками православия, поддерживали прочные связи с Москвой и Киевом. Опираясь на помощь великих московских князей, Олельковичи не однажды возглавляли феодальную оппозицию великому князю литовскому. В борьбе за великокняжеский престол в 1430-е гг. активное участие принял князь Александр. Его сын Михаил, князь слуцкий и копыльский, возглавил группу православных феодалов, которые стремились к объединению белорусских и литовских земель с Московским великим княжеством. В 1481 г. казнен за организацию сговора против великого князя литовского Казимира IV. Семья Михаила Олельковича после его смерти покинула Копыль и переехала в
Слуцк.
В начале XVI в. на Копыль не единожды нападали крымские татары. В 1503 г. отряд татарской конницы под руководством Баты Гирея захватил город и осадил замок. Князь Семен Михайлович со своей дружиной в 1502 г. разбил отряд татар, что появились возле границ Слуцкого и Копыльского княжеств, в 1503 г. нанес поражение татарам на реке Припять. В 1506 г. борьбу против татар возглавила его жена Анастасия Ивановна, войска которой защищали Слуцк и Копыль, нанесла врагу большие потери, захватила много пленных. Позже в Копыле, Слуцке,
Клецке,
Несвиже бывшие пленные создали татарские поселения.
В 1616 г. Копыль перешел во владение Радзивиллов, в 1652 г. получил Магдебургское право, печать, герб с изображением охотничьего рога на золотом фоне, а также право на проведение ярмарок и еженедельных торгов. В 1695 г. около города возникло вооруженное столкновение войсковых отрядов магнатов Сапег и Радзивиллов за право владения Копылем.
После 2-го раздела Речи Посполитой (1793) — в составе Российской империи. В Отечественную войну 1812 г. разграблен французскими войсками. С 1832 г. принадлежал (с населением) князю Витгенштейну. В 1833 г. власти в связи с борьбой и жалобами копылян вынуждены были признать жителей Копыля лично вольными, однако без земельных наделов. Горожане самовольно захватывали земли и отказывались платить за них, до крестьянской реформы 1861 г. беспрерывно вели неравную борьбу за землю и волю. В 1863 г. и 1868—1869 гг. состоялись большие крестьянские бунты, которые были жестоко подавлены царскими войсками. В 1897 г. — 4 464 жителя, пивоваренный завод, 2 мельницы, 3 школы. В 1926 г. — 4 тысячи жителей, сыроваренный и кирпичный заводы, швейная и гончарная артели. С 1938 г. — городской поселок. В Великую Отечественную войну во время оккупации фашисты уничтожили в Копыле 2 915 жителей. Против захватчиков вели беспощадную войну партизаны.
В 1977 г. — 5,7 тысяч жителей. С 29 апреля 1984 г. — город. Является центром одноименного района. В Копыле действуют такие крупные предприятия, как: масло-сырзавод, хлебозавод, комбинат кооперативной промышленности.
Памятник архитектуры XIX в. — церковь. Вызывает интерес Троицкий костел в д. Телядовичи (Н-я половина XVIII в., из дерева).
Путеводитель по городам и районным центрам Республики Беларусь. Минск, "Харвест", 2004.
Ближайшие города:
Несвиж,
Клецк,
Слуцк,
Узда,
Столбцы.